خیابان سپه قزوین نخستین خیابان طراحی شده ایران است كه در دوره صفوی و در زمان پایتختی قزوین احداث شده و بعدها به عنوان «اولین خیابان مدرن ایران» به ثبت رسیده است. خیابان سپه قزوین، كه به نام عالی قاپو یا دولتی نیز خوانده می‌شد، امروزه با نام خیابان شهدا شناخته می‌شود، از ضلع شمالی به كاخ چهلستون و عمارت عالی قاپو می‌رسد و در ضلع جنوبی از مسجد جامع عتیق شهر نیز فراتر رفته و به خیابان سلامگاه و خیابان راه ری راه پیدا می‌كند. ضلع شرقی خیابان سپه قزوین را هم مغازه‌های آجرنمای جدید با سبك و سیاق قدیم در برگرفته‌اند. خیابان سپه قزوین اولین گذری بوده كه اسم «خیابان» را بر آن گذاشتند؛ درواقع این گذر قبل از ساخت هم وجود داشته اما ویژگی‌های آن باعث شده به‌عنوان اولین خیابان ایران طراحی شود و به ثبت ملی برسد.
ظاهرا نام خیابان از نام محله‌ای به نام خیابان در هرات گرفته شده كه شاه طهماسب در دوران ولیعهدی در آن شهر ساكن بوده است. در زمان شاه صفی خیابان را از سوی جنوب امتداد داده و به گورستان جنوب شهر قزوین (گورستان كُهَنبر) رسانده‌اند. بعدها نام این خیابان بر قسمتی از محله شهرستان قدیم اطلاق شد و این بخش از شهر قزوین را محله خیابان نامیدند
سپه، خیابان دولتی و اصلی بود و مراسم رسمی و استقبال‌های مهم از این مسیر انجام می‌گرفت. برای نمونه اگر زمانی سفیر خارجی می‌آمد و شاه‌طهماسب را ملاقات می‌كرد از این مسیر به سمت عالی‌قاپو هدایت می‌شد؛ ضمن اینكه در گذشته رژه‌های نظامیان و لشكریان در این خیابان انجام می‌گرفت و شاه در این خیابان از نظامیان سان می‌دید. همچنین مراسم و جشن‌های مهم در سال‌های بعد از صفوی در این خیابان انجام می‌شد به‌طوری‌كه عكس‌هایی از دوره قاجار وجود دارد كه نشان می‌دهد این خیابان برای مراسم تزئین شده است. در زمان شاه صفی خیابان سپه را از سوی جنوب امتداد داده و به گورستان جنوب شهر قزوین (گورستان كُهَنبر) رسانده‌اند. بعدها نام این خیابان بر قسمتی از محله شهرستان قدیم اطلاق شد و این بخش از شهر قزوین را محله خیابان نامیدند.
اسكندر بیك در عالم آرای عباسی درباره آثار شاه طهماسب اول می‌نویسد: از آثارش عمارت دولتخانه مباركه دارالسلطنه قزوین و حمامات معدود و چهار بازار و باغ ارم تمامی موسوم به سعادت آباد كه به لطافت و خوبی شهره‌ی جهان و نمونه‌ای از باغ جنان است. بخش‌های باقیمانده از باغ‌های صفوی در مركز شهر قزوین است؛ از جمله، سبزه میدان و باغی كه عمارت چهلستون را دربر می‌گیرد. همچنین بخش‌هایی هم از باغ دارالشفا در نزدیكی بازار باقی مانده است.
در زمان ناصرالدین‌شاه به مباشرت سعدالسلطنه كه بعدها حاكم قزوین شد در قسمت جنوبی خیابان یعنی از مقابل مسجد جامع قزوین تا چهارراه سپه كنونی، مهمانخانه بزرگ قزوین و چاپارخانه و تلگرافخانهٔ هند و اروپا احداث شد و خیابان سپه را از شرق مهمانخانه در معبر باریكی به خیابان طهران (تهران قدیم كنونی) متصل ساختند كه هم‌اكنون محل بارفروشان است. این مهمانخانه و چاپارخانه در سال ۱۳۱۰ خورشیدی تخریب و سبزه میدانی در آن احداث شد كه به سبب بی‌آبی مخروبه ماند و بعداً با رسیدن خط آهن به قزوین و بنا شدن ایستگاهی در جنوب شهر، خیابان سپه را تا ایستگاه ادامه دادند و سبزه‌میدان مذكور و قسمتی از كاروانسرای سعدالسلطنه، كه در ضلع جنوبی خیابانی كه از دروازه طهران تا سلامگاه شاهزاده حسین امتداد داشت از میان رفت.
خیابان سپه قزوین به‌عنوان نخستین فضای شهری كه ماهیتی متفاوت از میدان‌ها و میدانچه‌ها یا گذرهای ارگانیك فاقد طراحی داشته و بیشتر به‌عنوان مسیری مستقیم و طراحی‌شده برای رفت‌وآمد شباهت داشت، شناخته می‌شود. این محور در دوره صفوی و در دوره پایتختی شهر قزوین از محل سردر عالی‌قاپو تا موضع تقریبی مقابل مسجد جامع احداث شده‌است. پس‌ازآن و با انتقال پایتخت به اصفهان نمونه تكامل‌یافته‌تر آن در این شهر و با عنوان چهارباغ احداث شد؛ بنابراین اطلاق عنوان «نخستین خیابان ایران» برای این محور منطقی به نظر می‌رسد.
