گرمابه پهنه یكی از بناهای تاریخی سمنان است كه ۵۶۷ سال از تاریخ بنای اولیه آن می گذرد. گرمابه پهنه از بناهای قرن نهم هجری قمری است كه در سال ۸۵۶ ه. ق به دستور خواجه غیاث الدین محمد ابن خواجه تاج الدین بهرام سمنانی از وزرای دوره تیموری بنا گردیده است. گرمابه پهنه در بخش مركزی شهر سمنان و در كنار مجموعه مسجد جامع، مسجد امام، تیمچه پهنه و راسته بازار قرار گرفته است. گرمابه پهنه در سال ۱۳۶۷ و پس از انجام عملیات مرمت به صورت موزه تغییر كاربری داده و هم اكنون مورد بازدید عموم قرار گرفته است.این بنا در زمان مظفرالدین شاه قاجار (در سال ۱۳۱۲ ه.ق) و به دستور حاج ملاعلی حكیم الهی دانشمند معروف تعمیر و نوسازی شد. یكی از قسمت‌های جالب توجه این حمام سر در زیبا و كاشیكاری شده آن است، در بالای در ورودی، اشعاری به خط نستعلیق خوانا و ماهرانه نوشته شده است.حمام پهنه مشتمل بر سه قسمت رختكن یا سر بینه، گرمخانه و خزانه است و در مساحت تقریبی یك هزار متر مربع در شمال غربی تكیه پهنه ساخته و دو در ورودی آن برای ورود آقایان و خانم ها پیش بینی شده است. در مردانه كه دارای ۲ صفه می باشد از سه طرف دارای كاشیكاری است در بالای در كتیبه ای از كاشی به رنگ سفید بر زمینه لاجوردی وجود دارد و در بالای آن كاشی های زرد رنگ در ۲ لچك و به صورت یك نیم دایره قرار دارد، در دو طرف در تصویر دو سرباز قاجار كاشی كاری شده است كه در آن جمله «عمل زین العابدین سمنان ۱۳۳۰» به چشم می خورد. در یكی از غرفه های متصل به صحن اصلی شاخص ترین عنصرموزه ای موزه سمنان كه اسكلت ۴۰۰۰ ساله بدست آمده از تپه حصار دامغان است، قرار دارد و این اسكلت به شكل كاملا دست نخورده از محل حفاری در تپه حصار به این مكان انتقال یافته است و در كنار آن لوازمی قرار دارد كه در هنگام مرگ كنار متوفی قرارداده شده است و هدف اصلی از قرار دادن این اسكلت نشان دادن شیوه تدفین در هزاره دوم پیش از میلاد در بخش فلات مركزی ایران می باشد.در ویترین دیگری در ادامه مسیر، اشیائی از جنس سفال خاكستری مربوط به هزاره دوم پیش از میلاد مربوط به تپه حصار قرار دارد و این اشیاء شامل كاسه، آبریز و ظروف آیینی دیگر می باشد كه از دیگر آثار سفالین موجود در موزه، ظروف بدست آمده از منطقه خطیر كوه سمنان می باشد كه مربوط به هزاره اول پیش از میلاد است. در ویترین های بعدی اشیای دوران اسلامی شامل ظرف لعابدار و دیگر ظروف مربوط به تپه های تاریخی استان سمنان دیده می شود ودر بخش مردم شناسی موزه گرمابه پهنه كه در انتهای موزه و در یك هشتی واقع شده است اشیای مختلف مردم شناسی از جمله ابزار و آلات موسیقی مثل ساز و دهل و كرنا و … دیده می شوند.در غرفه بعدی زینت آلات سنتی زنان عشایر استان سمنان قرار دارد و در ویترین دیگر ابزار و وسایل اعتقادی و پیشگویی مثل رمل، مهره های شانس و … چیده شده است و در ویترین انتهایی ابزار آلات استعمال دخانیات مثل چپق، كیسه توتون و سوزن های تمیز كردن دسته چپق دیده می شود.